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CNC | 三菱电机DRC(Direct Robot Control)功能详解

2019/11/8 14:52:12

本文来源:三菱电机自动化中国微信公众号

功能概要

此功能是连接机器人和CNC,直接从CNC操作机器人,在CNC屏幕上显示机器人状态的画面。在CNC加工程序中,可以通过机器人的G代码命令进行自动操作,也可通过CNC的手动手柄进行机器人的手动操作,以及机器人手动开关的数字I/O控制。

实例:工件加工

装载/卸载动作

第1系统:系统轴

第2系统:仅控制机器人,无系统轴

1

2

3

1、机器人直接控制连接设定

硬件连接

QQ截图4

参数设定

QQ截图5

通讯检查

QQ截图6

2、机器人直接控制设定

移动速度设置

机器人的工作速度取决于机器人的连接速度。CNC可以设定机器人的移动速度。移动速率的设置由机器人设定速度(R20465)和机器人速度命令(仅机器人命令RF和自动操作模式)设置。

QQ截图7

移动方式(JOG模式)

QQ截图8

机器人在程序里的应用

方法1:示教点在NC上操作

移动到设为示教点的位置,利用编辑画面中的示教点设置。设置成功后会在程序里显示P1  设置第二点则显示为P2。

QQ截图9

方法2:输入机器人的坐标

RX_ RY_ RZ_ RA_ RB_ RC_(轴坐标)

A1=_ A2=_ A3=_ A4=_ A5=_ A6=_(移动量)

QQ截图10

加工时需要用到的G代码如下:

QQ截图11

其他程序应用:

QQ截图12

3、显示及适用

界面介绍

QQ截图13

适用机型

QQ截图14

4、注意事项

(1)参数#11901机器人启用装置,设备状态处于ON状态时,即使按下轴移动按钮,机器人也不移动。

(2)当按下与机器人的轴运动有关的按钮(如,轴移动按钮或手关闭按钮)时,所述菜单的反转被解除并关闭机器人。

(3)不能通过轴移动按钮来选择由机器人操作的轴移动菜单。

(4)不能同时按下诸如轴移动或手开关的两个或多个按钮来操作机器人。

(5)根据通信状态,可能需要很长的时间才能使机器人停止。如果要立即停止机器人操作的话,请按紧停来停止机器人。

(6)机器人控制器连接状态未连接的情况,不能示教。如果你在未连接状态下选择菜单(示教),它会显示操作信息“机器人控制器未连接”。

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